import json
import re
import logging
from typing import Iterable, Final, Any
import copy
import datetime
import os
import voluptuous as vol
import struct
import numpy as np
import collections
import math

from io import BytesIO
from PIL import Image, ImageDraw

from random import SystemRandom
from homeassistant.components import mqtt
from homeassistant.components.mqtt.models import ReceiveMessage
from homeassistant.helpers.entity import DeviceInfo, EntityCategory
from homeassistant.util import slugify
from homeassistant.core import HomeAssistant, callback, ServiceCall
from homeassistant.config_entries import ConfigEntry
from homeassistant.helpers.entity_platform import AddEntitiesCallback
from homeassistant.helpers import config_validation as cv, entity_platform
from homeassistant.components.image import ImageEntity, DOMAIN, ImageEntityDescription
#from homeassistant.components.camera import Camera, DOMAIN, CameraEntityDescription, CameraEntityFeature
from homeassistant.helpers.typing import (
    UNDEFINED,
)
from .common import PolarisBaseEntity
# Import global values.
from .const import (
    MANUFACTURER,
    MQTT_ROOT_TOPIC,
    DEVICEID,
    DEVICETYPE,
    POLARIS_DEVICE,
    CUSTOM_SELECT_FILE_PATH,
    PolarisImageEntityDescription,
    POLARIS_VACUUM_TYPE,
    IMAGE,
)

DEFAULT_IMAGE_WIDTH = 500
DEFAULT_IMAGE_HEIGHT = 500
DEFAULT_RECTANGLE_COLOR = 'red'
ATTR_GENERATED_AT = "access_token"
_RND: Final = SystemRandom()

_LOGGER = logging.getLogger(__name__)
_LOGGER.setLevel(logging.DEBUG)



async def async_setup_entry(
    hass: HomeAssistant, config: ConfigEntry, async_add_entities: AddEntitiesCallback,
) -> None:
    integrationUniqueID = config.unique_id
    mqtt_root = config.data[MQTT_ROOT_TOPIC]
    device_id = config.data["DEVICEID"]
    device_type = config.data[DEVICETYPE]
    device_prefix_topic = config.data["DEVPREFIXTOPIC"]
    imageList = []


    if (device_type in POLARIS_VACUUM_TYPE):
        IMAGE_LC = copy.deepcopy(IMAGE)
        for description in IMAGE_LC:
            description.mqttTopicCommandGoArea = f"{mqtt_root}/{device_prefix_topic}/{description.mqttTopicCommandGoArea}"

            imageList.append(
                PolarisImage(
                    description=description,
                    device_friendly_name=device_id,
                    mqtt_root=mqtt_root,
                    device_type=device_type,
                    device_id=device_id,
                )
            )
    async_add_entities(imageList, update_before_add=True)


class PolarisImage(PolarisBaseEntity, ImageEntity):


    entity_description: PolarisImageEntityDescription

    def __init__(
        self,
        device_friendly_name: str,
        description: PolarisImageEntityDescription,
        mqtt_root: str,
        device_id: str | None=None,
        device_type: str | None=None,


    ) -> None:
        super().__init__(
            device_friendly_name=device_friendly_name,
            mqtt_root=mqtt_root,
            device_type=device_type,
            device_id=device_id,
        )
        self.entity_description = description
        self._attr_unique_id = slugify(f"{device_id}_{description.name}")
        self.entity_id = f"{DOMAIN}.{POLARIS_DEVICE[int(device_type)]['class']}_{POLARIS_DEVICE[int(device_type)]['model']}_{description.name}"
        self._attr_has_entity_name = True

        self._available = True
        self._last_update = False
        
        

        self._attr_model = "polaris"
        self.access_tokens: collections.deque = collections.deque([], 2)
#        self._name = name
#        self._entity_id = entity_id
        self._image = None
        self._attr_content_type = "image/png"
        self.async_update_token()
#        self._generated_at = None
        
        
        
        
        self._custom_data_select = self._read_file()
        self.coord_rooms = {}
        if self._custom_data_select is not None:
            if POLARIS_DEVICE[int(self.device_type)]['class'] == "cleaner" and "SELECT_VACUUM_rooms" in self._custom_data_select:
                for key, value in self._custom_data_select["SELECT_VACUUM_rooms"].items():
                    self.coord_rooms[key] = value["coordinate"]
        _LOGGER.debug("rooms %s", self.coord_rooms)
        
        
        
        


    def image(self) -> bytes | None:
        """Return bytes of image."""
#        if self._image:
#            return self._image


        # Создание изображения
        img = Image.new('RGB', (DEFAULT_IMAGE_WIDTH, DEFAULT_IMAGE_HEIGHT), color='#c4c4c4')
        d = ImageDraw.Draw(img)
        
        
        rectangles = []
        for key, value in self.coord_rooms.items():
            rectangles.append(value)
#        _LOGGER.debug("rectangles %s", rectangles)
            self.draw_quadrilaterals(d, value, angle=89, color="yellow")

        
        no_go_area = b'\x018\x00\x04\x00:\x00\x9e\xffk\x00\x9f\xffj\x00\x05\x00\x01\x1f\x00N\x00\x1f\x00?\x00t\x00A\x00s\x00O\x00\x01d\x00\x93\x00e\x00P\x00v\x00P\x00u\x00\x94\x00\x01\x1e\x00\x93\x00\x1f\x00\x85\x00`\x00\x87\x00`\x00\x94\x00\x00\x17\x00\x84\x00\x18\x00N\x00%\x00O\x00$\x00\x84\x00\x00-\x00,\x00-\x00 \x00[\x00!\x00Z\x00,\x00\x00\xfb\xff\xc8\xff\xfc\xff\x9f\xff\t\x00\x9f\xff\x08\x00\xc8\xff\x01\x83\xff\x8d\x00\x85\xff>\x00\xa2\xff>\x00\xa1\xff\x8d\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00\x00'
#        _LOGGER.debug("no go area %s", self.parse_no_go_area(no_go_area))
        for i in range(0, len(self.parse_no_go_area(no_go_area)["coord_area"])): 
            self.draw_quadrilaterals(d, self.parse_no_go_area(no_go_area)["coord_area"][i], angle=89, color="red" if self.parse_no_go_area(no_go_area)["type_area"][i] == 0 else "blue")
        
        
        
        #Поиск маршрута
        bbuf = b'\x00\x98\x00\xd0\x01~\x03\xa32\x01\x11\x03\xbd\x02\x01\t\x03\'\x01\x01\x02\x05\x01\x01\x02\t\x01\x01\x03\xbd\x02\x01\x01\x02\x07\x01\x01\x03&\x01\x01\x02\x06\x01\x01\x02\t\x01\x01\x03\xbd\x02\x01\x01\x02\x07\x01\x01\x03&\x01\x01\x02\x06\x01\x01\x02\t\x01\x01\x03\xbd\x02\x01\x01\x02\x07\x01\x08\x03\x1f\x01\x01\x02\x06\x01\x01\x02\t\x01\x01\x03\xbd\x02\x01\x01\x02\x0e\x01\x01\x03\x1f\x01\x01\x02\x06\x01\x01\x02\t\x01\x01\x03\xbd\x02\x01\x01\x02\x0e\x01\x02\x03\x1e\x01\x01\x02\x06\x01\x01\x02\t\x01\x01\x03\xbd\x02\x01\x07\x02\t\x01\x01\x03\x1e\x01\x01\x02\x10\x01\x05\x03\xbc\x02\x01\x02\x02\x0b\x01\x05\x03\x1a\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03\xbc\x02\x01\x01\x02\x10\x01\x01\x03\x1a\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03d\x01\x12\x03\xc6\x01\x01\x01\x02\x10\x01\x01\x03\x1a\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03d\x01\x01\x02\x10\x01\x01\x03\xc6\x01\x01\x01\x02\x10\x01\x01\x03\x1a\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03d\x01\x01\x02\x10\x01\x01\x03\xc6\x01\x01\x01\x02\x10\x01\x01\x03\x1a\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03d\x01\x01\x02\x11\x01\x03\x03\xc2\x01\x01\x02\x02\x10\x01\x01\x03\x1a\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03d\x01\x01\x02\x13\x01\x01\x03\xc2\x01\x01\x01\x02\x11\x01\x01\x03\x1a\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03d\x01\x01\x02\x13\x01\x06\x03\xbd\x01\x01\x01\x02\x11\x01\x1d\x02\x13\x01\x01\x03d\x01\x01\x02\x18\x01\x01\x03\xba\x01\x01\x04\x02\x11\x01\x1e\x02\x12\x01\x01\x03d\x01\x01\x02\x18\x01"\x03\x93\x01\x01\x07\x02D\x01\x01\x03d\x01\x01\x029\x01\x01\x03\x93\x01\x01\x01\x02:\x01\x02\x02\x0e\x01\x01\x03d\x01\x01\x029\x01\x01\x03\x93\x01\x01\x01\x02F\x01\x06\x03c\x01\x01\x029\x01\x01\x03\x93\x01\x01\x01\x02\x0b\x01\x01\x02\n\x01\x02\x02.\x01\x0f\x03Z\x01\x01\x029\x01\x01\x03\x93\x01\x01\x01\x02\x16\x01\x02\x02<\x01\x01\x03Z\x01\x01\x029\x01p\x03$\x01\x01\x02T\x01\x01\x03Z\x01\x01\x02\xa8\x01\x01\x01\x03"\x01\x03\x02T\x01\x01\x03Z\x01\x01\x02\xa8\x01\x01\x01\x03"\x01\x01\x02V\x01\x01\x03Z\x01\x01\x02\xa8\x01\x01\x01\x03 \x01\x03\x02V\x01\x01\x03Z\x01\x01\x02\xa8\x01\x01\x01\x03 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02\x02=\x01\x01\x03\t\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x01\x02=\x01\x01\x03\t\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x01\x02=\x01\x01\x03\t\x01\x01\x02\x14\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x01\x02=\x01\x01\x03\x08\x01\x02\x02\x14\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x01\x02=\x01\t\x02\x16\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x01\x02\\\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x01\x02\\\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x01\x02\\\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x01\x02\\\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x02\x02[\x01\x01\x03\xa0\x02\x01\x02\x02[\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x08\x02[\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x01\x02\x06\x01\x01\x02[\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x01\x02\x06\x01\x01\x02[\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x01\x02b\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x01\x02b\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x01\x02b\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x01\x02b\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x01\x02b\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x01\x02b\x01\x01\x03\x9a\x02\x01\x01\x02b\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x07\x02\x05\x01\x01\x02\\\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02\x0b\x01\x01\x02\\\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02h\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x13\x02\x05\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x12\x02\x05\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x12\x02\x05\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x12\x02\x05\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x13\x02\x04\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x13\x02\x04\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x13\x02\x04\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x13\x02\x04\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x13\x02\x04\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x13\x02\x04\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x01\x02P\x01\x01\x03\x13\x02\x04\x01\x01\x03\x94\x02\x01\x02\x02O\x01\x01\x03\x14\x02\x03\x01\x01\x03\x95\x02\x01\x01\x02H\x01\x08\x03\x14\x02\x03\x01\x01\x03\x95\x02\x01\x01\x02H\x01\x01\x03\x1b\x02\x03\x01\x01\x03\x95\x02\x01\x01\x02@\x01\t\x03\x1b\x02\x03\x01\x01\x03\x95\x02\x01\x01\x02\t\x018\x03#\x02\x03\x01\x01\x03\x95\x02\x01\x01\x02\x06\x01\x04\x03[\x02\x02\x01\x01\x03\x95\x02\x01\x08\x03^\x02\x02\x01\x01\x03\xfb\x02\x02\x02\x01\x01\x03\xfb\x02\x02\x02\x01\x01\x03\xfb\x02\x02\x02\x01\x01\x03\xfc\x02\x02\x01\x01\x01\x03\xfc\x02\x02\x01\x01\x01\x03\xfc\x02\x02\x01\x01\x01\x03\xfc\x02\x02\x01\x01\x01\x03\xfd\x02\x01\x01\x03\xd4Y'
        map_data0 = b'\x00\x00 \x06\x00\x00\x00 \x05\x00\x02\x00 \x05\x00\x05\x00\xa5 \x02\x00\x02\x00 \x03\x00\x00\x00\xa6 \x02\x00\x02\x00 \x02\x00\x04\x00 \x00\x00\x02\x00 \x00\x00\x00\x00 \x01\x00\xfe\xff \x00\x00\x00\x00 \x00\x00\x03\x00 \xff\xff\x01\x00\xa5 \x00\x00\xfe\xff \x00\x00\xfc\xff \xfe\xff\x00\x00\xa5 \xfd\xff\xfc\xff \xff\xff\xfb\xff\xa6\xa3 \xfb\xff\xfe\xff \xfb\xff\xfc\xff \xfc\xff\xfa\xff \xfe\xff\xf8\xff \xfb\xff\xfa\xff \xf9\xff\xfc\xff \xf9\xff\xfa\xff \xfa\xff\xf7\xff \xfc\xff\xf7\xff\xa7 \xff\xff\xf6\xff \xfd\xff\xf6\xff\xa1\xa7\xa4 \xfb\xff\xf9\xff\xa5 \xfa\xff\xf6\xff \xfc\xff\xf5\xff \xfe\xff\xf4\xff\xa0\xa7\xa2 \x00\x00\xf7\xff \x00\x00\xfb\xff \x02\x00\xfc\xff\xa0 \x06\x00\xfc\xff\xa6\xa7\xa7\xa0\xa0\xa4\xa3\xa7\xa0\xa4\xa2 \x08\x00\xfc\xff\xa4\xa2\xa4 \x05\x00\xfb\xff \x04\x00\xf9\xff \x04\x00\xf7\xff \x04\x00\xf5\xff\xa0\xa4\xa3\xa3\xa3 \x03\x00\xfb\xff\xa1\xa2 \x06\x00\xfc\xff\xa7\xa7\xa0\xa6\xa6 \t\x00\xf6\xff\xa6 \t\x00\xf3\xff\xa6\xa5\xa5\xa6\xa6\xa6\xa0\xa6 \x07\x00\xea\xff\xa6\xa4\xa2\xa3 \x03\x00\xeb\xff\xa4\xa4\xa4 \x00\x00\xe9\xff\xa6\xa5\xa5 \xfe\xff\xe4\xff \xfe\xff\xe2\xff\xa0\xa4\xa6\xa6 \xfe\xff\xde\xff\xa7\xa7\xa0\xa0 \x03\x00\xde\xff\xa0\xa2 \x04\x00\xe1\xff\xa2\xa1 \x06\x00\xe5\xff\xa6 \x06\x00\xe0\xff \x06\x00\xdd\xff \x06\x00\xd9\xff \x06\x00\xd6\xff \x06\x00\xd4\xff\xa6\xa4\xa6\xa6\xa0\xa6\xa7\xa6\xa6\xa0 \x08\x00\xcb\xff\xa5 \x07\x00\xc8\xff\xa6 \x08\x00\xc5\xff \x08\x00\xc2\xff \x08\x00\xbe\xff \x08\x00\xbc\xff\xa6 \x08\x00\xb9\xff\xa6\xa6 \x08\x00\xb5\xff \x08\x00\xb3\xff\xa6 \x08\x00\xb0\xff\xa6 \x08\x00\xad\xff\xa6 \x08\x00\xaa\xff\xa4 \x04\x00\xaa\xff \x00\x00\xaa\xff\xa4 \xff\xff\xac\xff\xa2\xa3 \xfe\xff\xb0\xff \xfe\xff\xb2\xff \xfe\xff\xb6\xff\xa3 \xfb\xff\xb7\xff \xf9\xff\xb7\xff \xf6\xff\xb7\xff \xf2\xff\xb7\xff \xee\xff\xb7\xff \xeb\xff\xb7\xff \xe7\xff\xb7\xff \xe5\xff\xb8\xff\xa2 \xe5\xff\xbb\xff \xe5\xff\xbd\xff \xe5\xff\xc1\xff \xe5\xff\xc5\xff \xe5\xff\xc9\xff \xe5\xff\xcd\xff \xe5\xff\xd1\xff \xe5\xff\xd5\xff \xe5\xff\xd9\xff \xe5\xff\xdd\xff \xe5\xff\xe1\xff \xe6\xff\xe3\xff \xe6\xff\xe5\xff \xe6\xff\xe7\xff \xe8\xff\xe8\xff \xe9\xff\xea\xff \xe9\xff\xec\xff\xa2 \xe9\xff\xf0\xff \xe9\xff\xf4\xff \xe9\xff\xf6\xff\xa1\xa2\xa0 \xed\xff\xf9\xff\xa0\xa2\xa2\xa2 \xee\xff\xfe\xff\xa2\xa2 \xee\xff\x02\x00 \xee\xff\x06\x00 \xee\xff\t\x00 \xef\xff\x0b\x00 \xef\xff\r\x00\xa6 \xef\xff\n\x00\xa5 \xee\xff\x07\x00 \xf0\xff\x06\x00 \xf2\xff\x06\x00 \xf3\xff\x08\x00 \xf2\xff\n\x00\xa1\xa0\xa7 \xf7\xff\t\x00\xa0 \xfa\xff\x0b\x00\xa2\xa3 \xfb\xff\r\x00 \xfe\xff\r\x00 \x01\x00\r\x00 \x03\x00\r\x00\xa7\xa6\xa2\xa7\xa2 \x06\x00\n\x00 \x06\x00\x08\x00 \x06\x00\x04\x00\xa7\xa4 \x04\x00\x01\x00 \x01\x00\xff\xff \x00\x00\xfd\xff \xfd\xff\xfa\xff \xfb\xff\xf8\xff\xa7 \xf2\xff\xfe\xff \xf5\xff\xfc\xff \xf7\xff\xf9\xff \xfa\xff\xf6\xff \xfd\xff\xf4\xff\xa7 \xff\xff\xf5\xff \x00\x00\xf8\xff \x03\x00\xfb\xff\xa0\xa0\xa0\xa7\xa0\xa7\xa6\xa6\xa6\xa6 \t\x00\xf3\xff \t\x00\xf1\xff\xa4\xa6\xa4 \x07\x00\xee\xff\xa6\xa0\xa6 \x07\x00\xea\xff \x07\x00\xe8\xff\xa3\xa3\xa2\xa2\xa1 \x06\x00\xef\xff \x06\x00\xf1\xff\xa3 \x03\x00\xf2\xff\xa4 \x00\x00\xf2\xff \x00\x00\xf0\xff \x00\x00\xee\xff \x00\x00\xec\xff\xa2 \x00\x00\xeb\xff \x02\x00\xeb\xff\xa0\xa0\xa0\xa2\xa6 \x03\x00\xeb\xff\xa4\xa4\xa4 \xfe\xff\xec\xff \xfc\xff\xec\xff \xf8\xff\xec\xff \xf5\xff\xec\xff \xf1\xff\xec\xff \xee\xff\xec\xff\xa4\xa2\xa2\xa2\xa0 \xf1\xff\xef\xff \xf5\xff\xef\xff \xf9\xff\xef\xff\xa0\xa0\xa2\xa2\xa2\xa4 \xf8\xff\xf2\xff \xf5\xff\xf2\xff \xf1\xff\xf2\xff \xee\xff\xf2\xff\xa4\xa2\xa2\xa2\xa0\xa0 \xf3\xff\xf5\xff\xff'  # Ваши двоичные данные
        data = list(map(int, map_data0))
        dp = []
        dpp = []
        dppp = []
        for i in data:
            if i == 32:
                dp.append(dpp)
                dpp = []
            else:
                dpp.append(i)
        l_old = [250,250]
        for i in range(1, len(dp)-1):
            if dp[i][1] == 255:
                intX = dp[i][0] - 256 + DEFAULT_IMAGE_WIDTH/2
            else:
                intX = dp[i][0] + DEFAULT_IMAGE_WIDTH/2
            if dp[i][3] == 255:
                intY = dp[i][2] - 256 + DEFAULT_IMAGE_WIDTH/2
            else:
                intY = dp[i][2] + DEFAULT_IMAGE_WIDTH/2
            coord = [intX, intY]
            dppp.append(coord)
        for i in range(1, len(dppp)-1):
            d.line((l_old[0],l_old[1],dppp[i][0],dppp[i][1]), fill='blue')
            l_old = [dppp[i][0],dppp[i][1]]
            
        
        
        
        # Сохранение изображения в байты
        buffer = BytesIO()

#        img_width = 208
#        img_height = 152
#        img = Image.open(BytesIO(bytearray(bbuf, offset=4))).convert("RGB")
#        img_width, img_height = img.size

        img.save(buffer, format="PNG")
        self._image = buffer.getvalue()


#        _LOGGER.debug("async_image %s", self._image)
        self._last_update = True
        return self._image

    async def async_update(self) -> None:
        """Update the image (e.g., to trigger a new image generation)."""
        self.async_update_token()
#        self._image = None  # Invalidate cached image, triggering async_image() to regenerate it

    async def async_image(self) -> bytes | None:
        """Return bytes of image."""
        _LOGGER.debug("async_image")
        if self._last_update:
            self._last_update = False
            self._image = self.image()
            return self._image
        return await super().async_image()



    @property
    def available(self) -> bool:
        """Return if the robot is available."""
        return self._available


    # @property
    # def extra_state_attributes(self) -> dict[str, Any]:
        # """Return the state attributes of the vacuum cleaner."""
        # data: dict[str, Any] = {}

        # if self._generated_at is not None:
            # data[ATTR_GENERATED_AT] = datetime.datetime.now()
            # data["model_name"] = "polaris"
        # return data


    @callback
    def async_update_token(self) -> None:
        """Update the used token."""
        self.access_tokens.append(hex(_RND.getrandbits(256))[2:])


    def _read_file(self):
        file_path = CUSTOM_SELECT_FILE_PATH
        if os.path.exists(file_path):
            with open(file_path, 'r', encoding='utf-8') as file:
                content = json.loads(file.read())
        else:
            content = None
        return content


    def draw_quadrilaterals(self, draw, array, angle=0, color="grey"):
        # Определяем смещение, чтобы центрировать фигуры
        offset_x = DEFAULT_IMAGE_WIDTH / 2
        offset_y = DEFAULT_IMAGE_HEIGHT / 2
        center = (offset_x, offset_y)
        # Преобразуем массив в список кортежей (x, y)
        points = [(array[i], array[i+1]) for i in range(0, len(array), 2)]
        # Смещаем координаты для центрирования
        shifted_points = [(p[0] + offset_x, p[1] + offset_y) for p in points]
        # Поворачиваем каждую точку
        rotated_points = [self.rotate_point(p, angle, center) for p in shifted_points]
        # Добавляем первую точку в конец, чтобы замкнуть четырехугольник
        rotated_points.append(rotated_points[0])
        # Рисуем четырехугольник
        draw.line(rotated_points, fill=color, width=3)


    def rotate_point(self, point, angle_degrees, center):
        # Переводим угол из градусов в радианы
        angle_radians = math.radians(angle_degrees)
        # Переносим точку в начало координат
        translated_point = (point[0] - center[0], point[1] - center[1])
        # Применяем матрицу поворота
        rotated_x = translated_point[0] * math.cos(angle_radians) - translated_point[1] * math.sin(angle_radians)
        rotated_y = translated_point[0] * math.sin(angle_radians) + translated_point[1] * math.cos(angle_radians)
        # Переносим точку обратно
        rotated_point = (rotated_x + center[0], rotated_y + center[1])
        return rotated_point


    def parse_no_go_area(self, no_go_area_array):
        data = list(map(int, no_go_area_array))
        result = {"type_area": [], "coord_area": []}
        for i in range(0, len(data), 17):
            sublist = data[i:i+17]
            if all(x == 0 for x in sublist):  # Проверяем, что все элементы coord равны 0
                continue  # Пропускаем такие подмассивы
            if len(sublist) < 17:
                break  # Пропускаем неполные подмассивы (если длина не кратна 17)
            result["type_area"].append(sublist[0])
            sublist_int16 = sublist[1:17]
            coord_int16 = []
            for j in range(0, 16, 2):
                two_bytes = bytes(sublist_int16[j:j+2])
                int16_value = struct.unpack('<h', two_bytes)[0]
                coord_int16.append(int16_value)
            result["coord_area"].append(coord_int16)
        return result